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最近的研究认为，使用轮胎拖距也许是用于估计轮胎/道路摩擦系数和横向轮胎力的更好选择。然而，这种方法也有优缺点。这种方法似乎可以很好地估计摩擦系数和横向轮胎力，线性观测器也能精确地跟踪线性和非线性区的侧滑角度。而且这种方法较少依靠模型和轮胎参数的精度，计算也简单，可以使用目前在大多数商用汽车上安装的传感器。这种方法的缺点是，它有一些前提条件，包括后轮驱动汽车，可忽略的纵向车轮动力(加速和刹车)(这将限制精确地跟踪接近滑动圆圈水平轴区域的滑动角度)。
参考文献1中的文章使用了基于轮胎拖距的观测器设计，其中增加了纵向轮胎动力性能，因此可以在整个滑动圆圈域中得到精确的滑动角度估计值。Dugoff轮胎模型用于计算轮胎/道路力，因为它比大多数其它模型更精确，使用更少的参数，对精确的轮胎参数依赖性也更低。
这篇文章和所用方法的结论是，这种设计的反应速度快，不需要昂贵的传感器。这种方法已被证明在性能上超过其它常见的观测器设计。目前这种模型只使用单轨自行车模型，但以后可以修改为更精确的四轮汽车模型，从而估计出其它汽车动力性能。
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