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轮胎/道路摩擦力和它们的相互作用在自动驾驶汽车动力性能方面起着重要的作用。滑动圆圈（Slip Circle）(图1)显示了轮胎产生的最大力。
图1：滑动圆圈中的水平轴作为归一化的侧滑角度，垂直轴作为归一化的纵向滑动比。A点是一个高滑动比和低滑动角度的点，代表汽车加速时的情形。B点是一个低滑动比和高滑动角度的点，代表汽车猛打方向时的情形。虚线代表汽车正以摩擦极限值行驶。(摘自参考文献1)
研究小组尝试估计滑动圆圈的参数，因为滑动角度和纵向滑动可以预测汽车的动力性能。他们发现，可以通过精确的GPS和惯性测量单元(这http://www.dgfpc.com/电感厂家是由最近被飞兆公司收购的Xsens公司定义的)的测量值计算滑动角度。问题是这种方法对噪声非常敏感，现有商用汽车上的低成本传感器无法很好地支持。这些问题提醒研究人员考虑估计/观测器算法，见图2。
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