图4：使用带前馈元件的线性反馈控制器的反馈控制模型(搞自参考文献3)
比例微分(PD)控制器
PD（Proportional Derivative）的增益通过实验选取，前馈控制器设计用于提高高速道路上的车流稳定性。这里使用了简化的汽车模型，其参数对反馈控制器几乎没有影响。这里的关键目标是使用能够完全自适应汽车模型中变化的控制器，以便能够在实际道路驾驶条件下使用。
现有的比例微分控制方法无法包含由本文较早前所说的侧向控制器和滑动圆圈引起的限制。如果我们想要得到适应真实高速公路和普通公路的可行工作系统，这些问题都需要解决。
这里的动态模型使用了源自参考文献4的模型预测控制(MPC)技术。假设汽车有2个激光雷达，一个位于车前部，一个位于车后部。所提出的控制模型如图5所示。
TT Electronics的耦合电感器完美适 屏蔽表面 SMD 电感器非常高效
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